Динаміка і точність роботів

Анотація

Розглянуто основні методи аналізу динаміки промислових роботів як просторових систем твердих тіл з кількома ступенями вільності. Динаміку переміщень, швидкостей і пришвидшень виконавчих механізмів роботів проаналізовано векторним методом, методами матриць і гвинтів. Методи динамічного силового аналізу ґрунтуються на рівняннях Лагранжа, принципах Даламбера, принципі Гаусса й орієнтовані на комп’ютерні обчислення. Наведено приклади застосування теоретичних положень для конкретних маніпуляторів роботів, зокрема маніпуляторів зі сферичними механізмами кінематичних ланцюгів.

Для студентів освітнього ступеня “магістр” спеціальностей “Прикладна механіка” та “Галузеве машинобудування”, аспірантів цієї галузі наукових досліджень, інженерів-конструкторів цього напряму.